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成捆管線管端面圖像組合識別方法

作者:管線管 來源:tytygs.com 點擊數: 更新時間:2019年05月28 【字體:

成捆管線管端面圖像組合識別方法

建立了成捆管線管機器人貼標系統。本文重點對復雜背景下管線管端面圖像識別進行研究,成捆管線管機器人貼標系統圖像識別方法 為實現成捆管線管端面自動化及高效率貼標.提出了一種管線管AG捕鱼王端面圖像組合識別方法。首先確定管線管半徑范圍,利用分水嶺分割算法對粘連圖像進行分割,為防止因過分割而造成管線管端面圖像的漏識、錯識,提出了真圓度閾值和角度閾值組合算法,以實現對分割后管線管端面圖像的準確識別。

然后用橢圓擬合法確定管線管端面圖像中心點像素坐標,通過Delaunai三角剖分內插值法標定完成像素坐標到世界坐標的轉換,最后組建了成捆管線管端面貼標試驗系統。結果表明:成捆管線管機器人貼標系統貼標速度為20根/min,貼標準確率高達99.8%能滿足企業實際生產需求,為國內外成捆管線管端面自動化貼標技術的發展和實際應用提供了一定參考。基于視覺的成捆管線管端面自動貼標系統研究 管線管作為一種常見的金屬原材料,社會生產過程中有著廣泛的應用。近年來,隨著社會對鋼材的品質需求不斷提高,管線管的信息標記就成了高品質管線管交貨前一道必不可少的工序。當前管線管標記主要是通過人工在成捆管線管端面粘貼印有相關信息的不干膠標簽,其不僅勞動強度大、貼標效率低,而且極易出現標簽的漏貼、錯貼等現象。當前,成捆管線管端面的自動貼標是困擾國內外鋼鐵企業的一大難題,成捆管線管端面自動貼標系統的研究具有很強的現實意義。本文是石家莊鋼鐵有限責任公司現有的管線管生產工藝基礎上,通過分析當前的貼標工藝設計出一套基于視覺的成捆管線管端面自動貼標系統。該系統利用機器視覺進行成像,利用計算機圖像處理等技術實現管線管端面中心的線識別與定位;利用廠內互聯網技術進行數據傳輸并依此與廠內的生產管理系統進行數據通訊,獲取待貼標管線管的信息和上傳貼標日志,并以此實現標簽的線制備與剝離;利用工業機器人完成取標、貼標動作,并在供壓單元及供標單元的配合下實現管線管端面的自動貼標。利用層次分析法(簡稱AHP和TOPSIS法對工業機器人進行了優選,最終優選出UR5串聯機器人作為貼標機器人;對UR5進行運動學分析的基礎上,利用粒子群算法對貼標機器人UR5擺放位置進行了優化,并以此得出貼標機器人的最佳擺放位置,以提高自動貼標的效率;利用C++編寫了一套與機器視覺定位單元和自動貼標單元進行通訊控制的對話框應用程序,進而實現了對整套自動貼標系統的實時控制。通過對工業機器人進行優選,實現了對整套系統的最佳硬件配置,通過對貼標機器人進行運動學分析及擺放位置進行優化,實現了整套系統各單元的最佳安置,為自動貼標系統的設計奠定了理論基礎,同時對自動貼標系統的各個子系統進行了設計,開發了基于視覺的通訊及控制程序,為自動貼標系統的實際應用奠定了技術基礎。

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